工业机器人根据手臂的运动分为四种形式。直角坐标臂可沿三个直角坐标移动；圆柱形坐标臂可提升、旋转和伸缩；球坐标臂可旋转、倾斜和伸缩；关节臂有多个旋转关节。根据执行机构运动的控制功能，工业机器人可分为点位型和连续轨道型。点位型只控制执行机构从一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊、一般搬运、装卸；连续轨道型可控制执行机构按给定轨道运动，适用于连续焊接和涂装。
用以上下料的关节机器人一般威6轴，能够定位，负载重量威10-50kg。关节机器人较大的优势是协调能力强，不受数控机床构造的限制，能够运用于多种多样数控机床。扩展类别很普遍。关节机器人除开展数控机床中装卸外，还能够用以打磨抛光、打磨抛光、电焊焊接、自动化生产流水线、运输码垛等制造行业，在机床上下料自动化工程项目中，机器人一般安裝在机床的前边，并处在机床开口表面即开关门的部位。给机床的日常生活换刀、调节、维护保养等工作中产生一定的不便。相对性于沉淀机械手而言，关节机器人占有的场所室内空间较大。
上下料机械手的主要用途就是把毛胚送到机床内，等到加工完毕后再将成品取出，然后重复操作。如上料时，毛胚是放置在料仓的，由定位机构对毛胚进行定位并抓取，然后移动将毛胚送到机床中。如在下料时，将机械手移动到机床上方后，移动机械手夹住已加工好的工件，当机械手接收到夹具松开的信号后，将工件取出移动到位置，然后放入。