分析静定平面桁架的受力情况有以下两种方法：
①截面法
②节点法
③麦克斯韦-克雷莫纳法
空间桁架
组成桁架各杆件的轴线和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空间桁架不能简化为平面桁架来处理，如网架结构。塔架、起重机构架等。空间桁架的节点为光滑球铰结点，杆件轴线都通过联结点的球铰中心并可绕球铰中心的任意轴线转动。每个节点在空间有三个自由度。节点和杆件数的关系为W=3j－n，W>0为几何可变桁架，W=0为几何不变且无多余约束的空间桁架。空间桁架和平面桁架一样，可用部分截割法和节点法求出桁架内所有杆件所受的内力。部分截割法则是利用空间任意力系的六个平衡条件求出各杆的内力。节点法是截取节点为隔离体，利用每个节点所受的空间汇交力系的三个平衡条件，求出各杆的内力。
桁架机械手的分类
1.按负载能力分类
桁架机器人按负载能力大小可分为以下几类：
●轻载桁架机械手，负载能力≤100kg；
●中载桁架机械手，100kg＜负载能力＜1000kg；
●重载桁架机械手，负载能力≥1t。
2.按伺服轴数分类
桁架机器人按轴数可分为以下几类：
●两轴桁架机械手，通常为X轴和Z轴；
●三轴桁架机械手，即X、Y、Z三轴运动；
●多轴桁架机械手，即在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等；
1.每天做好各导轨面的清洁润滑，有自动润滑系统的桁架式机械手要一定周期查看、清洗自动润滑系统，查看油量，及时添加润滑油，查看油泵是否定时启动打油及中止。
2.每天查看主轴箱自动润滑系统作业是否正常，定期替换主轴箱润滑油。
3.留意查看桁架式机械手电器柜中冷却风扇是否作业正常，风道过滤网有无堵塞，清洗沾附的尘土。
4.留意查看冷却系统，查看液面高度，及时添加油或水，油、水脏时要替换清洗。
5.注意查看桁架式机械手液压体系油箱油泵有无反常噪声，作业油面高度是否适宜，压力表指示是否正常，管路及各接头有无走漏。