本周举行的世界人工智能大会再度掀起人形机器人热潮。一直备受瞩目的特斯拉Optimus机器人在会上亮相。傅利叶智能发布最新研发的通用人形机器人GR-1，这是国内领先的自研可商业化落地的通用人形机器人产品。此外，人形机器人亦迎政策利好，日前《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》印发，提出集中突破人形机器人通用原型机和通用人工智能大模型等关键技术。
利好消息刺激下，机器人板块表现活跃。德恩精工周五收盘20CM涨停，优德精密和新时达分别一度涨超9%和7%。近一月以来，昊志机电和步科股份股价累计最大涨幅均翻倍（分别为144%和108%），鼎智科技、鸣志电器、双环传动累计最大涨幅达80%，73%和72%。
中泰证券王可等人在6月29日研报中表示，人形机器人不同于传统机器人，其可实现专用到通用场景的升级，今年在通用大模型等因素催化下行业进展加速。马斯克认为，若人形机器人和人的比例在2比1左右，则对机器人的需求量约100亿至200亿个，远超电动车的数量。但另一方面，在关键技术难突破、制造成本高等难点下，目前仍未出现可实现商业化的产品。
▌人形机器人核心零部件牵一发而动全身四大中高价值环节中有多少（能贴上）A股制造标签？
整体上，人形机器人作为机器人中新崛起的一个重要分支，产业链由上游零部件、中游本体制造商和下游应用三部分组成。不过，人形机器人的细节结构更为复杂，其需要感知系统、驱动系统等更多的中高价值环节来实现人工智能。
中泰证券王可等人表示，人形机器人关节和自由度更多，预计零部件占比更高。除了核心零部件减速器（占比最大）、伺服电机、控制器、传感器以外，还增加了体现算力水平的半导体芯片等。同时，感知、决策、交互能力的升级也使软件系统与配套技术支持在产业链中占比加大。以特斯拉机器人为例，共有6类关节，搭载28个执行器，并且在灵巧手等部位配备大量传感器。
根据东吴证券周尔双等人在7月1日研报梳理，在人形机器人核心零部件中，包括FSD系统、谐波减速器、行星减速器、编码器、空心杯电机、传感器等多个软硬件。人形机器人外购零部件占比61%。核心国产厂商包括绿的谐波、三花智控、拓普集团、鸣志电器、鼎智科技等，潜在供应商包括步科股份、汇川技术、禾川科技、埃斯顿、中大力德、双环传动、新时达、奥比中光等。
具体来看，在硬件环节，有业内分析认为，人形机器人中一体化关节中高价值环节主要包括无框力矩电机、空心杯电机、谐波减速器等。而轴承和传感器领域各供应商所侧重细分领域有所差异，因此对国内企业的采购集中度可能不大。浙商证券邱世梁等人在7月1日研报中亦建议，关注行星滚柱丝杠、无框力矩电机、空心杯电机、谐波减速器等控制与执行系统等零部件。
通过邱世梁等人进一步测算，在控制与执行系统中核心部件价值量占比约62%，RV减速器、谐波减速器等减速器环节（价值量占比17%），国内厂商关键技术已攻克。而相较于此，无框力矩电机用于身体关节，（价值量占比21%）；空心杯电机用于手部（价值量占比4%），大批量生产为核心难点；丝杠环节（价值量占比14%），当中行星滚柱丝杠可适应高速重载工作，生产制造难度最大。力传感器和惯导价值量占比分别约16%、1%。
在具体国内布局厂商方面，根据公开资料，在减速器领域，国内厂商竞争力显著增加，2022年绿的谐波市占率位居第二。双环传动RV减速器在2021年也已达15%；国内无框力矩电机主要玩家有步科股份、昊志机电，前者收入达百万级；空心杯电机作为电机的新的发展方向，国内企业正加速本土替代，主要玩家有鸣志电器、鼎智科技、伟创电气等；行星滚柱丝杠方面，鼎智科技、博特精工、汉江机床、新剑传动等国内企业已具小规模研发生产。
值得一提的是，自从特斯拉21年8月公布人形机器人概念后，鸣志电器股价累计最大涨幅已超6倍，绿的谐波和拓普集团累计最大涨幅分超300%和200%。同时，去年年初上市的鼎智科技迄今累计最大涨幅已达660%。
此外，人形机器人软件方面主要包括导航技术、智能决策等。王可等人表示，人形机器人之所以近年发展加速，一方面则是因为AI助力，同时，特斯拉正凭借其强大的软件技术带动整个产业的发展。据悉，特斯拉机器人采用的是其自制的FSD系统作为机器人控制器。
▌汽车、科技巨头抢跑“四大家族” 200年回本困境下人形机器人何时能走下展台？
在当前人形机器人本体制造领域中，一个有趣的现象是，主要玩家既不包括远近闻名的工业机器人四大家族，即发那科、ABB、安川、库卡，也少见埃斯顿、埃夫特、汇川技术、新时达等国内排名靠前的机器人巨头的身影。目前该领域领跑的玩家主要是如特斯拉、本田等汽车行业大佬，以及小米、OpenAI、华为等科技企业。
对此，根据业内分析，一方面，人形机器人与智能电动车的供应链重合度较高，部分重要技术甚至能够直接迁移，例如一些视觉感知算法等。马斯克此前曾表示，特斯拉的领先之处是已打通FSD和机器人的底层模块，实现了一定程度的算法复用。另一方面，人形机器人制造成本较高且商业化过程较久，对于财大气粗的特斯拉、小米等企业或有资本用金钱换空间。
不过，虽然特斯拉、小米、英伟达、华为等巨头纷纷看好并布局人形机器人产业，但必须承认的是，如今人形机器人仍面临制造成本居高不下，难以走出实验室实现商业化的窘境，同时背后布局的巨头们在几乎亏损的困境下也要慢慢耗不动了。
据悉，近年来Pepper、ASIMO、Atlas等不少人形机器人行业先驱不是告别市场，就是陷入发展泥潭。据优必选招股书显示，2020财年至2022财年前三季度，公司净亏损分别为7.07亿元、9.18亿元、7.78亿元，累计已产生了超24亿元的净亏损。本田亦自2018年开始逐渐停止了人形机器人的研发工作。
根据东吴证券周尔双在7月1日研报中的测算，目前最有可能实现产业化落地的Tesla Bot量产后成本或降至2万美元，在1:1替代的情况下2年可收回成本。不过，小米、波士顿动力和本田的回本时间(年)则并不乐观，后两者分别需要198年和248年才能回本。有市场分析表示，人形机器人终究是一种商品，如果其最终成本达不到市场能接受的程度，依旧只是一种没有商用价值的实验室产品。
有业内人士对此次人工智能大会中的机器人调研后表示，机器人没有较为惊艳的产品亮相，特斯拉机器人仅是在玻璃罩中做展示，大概率为模型，傅利叶亮相亦仅为视频，小米、优必选未参展。通用人形机器人量产难度仍较大。